CAN
一、CAN矩阵列表基础信息
CANID决定了是否处理这条报文，如果同一CAN总线上其他device协议中有一样的CANID，那就会进行处理（报文过滤器），标准帧ID长度为11位，扩展帧长度为29位
CANID越小优先级越高------仲裁机制
lenth（长度）：数据场最多为8字节
Byte order：报文字节的排列顺序，CAN报文字节排列顺序有两种
- Intel的顺序排列：intel格式与小端格式一样，低地址代表低字节，高地址代表高字节
- Motorola的顺序排列：Motorola与大端格式一样，低地址代表高字节，高地址代表低字节，但是他有两种表达方式他们的数据结构是一样的，只是表达方式不一样
- Motorla_LSB：LSB的起始位是从低字节开始
- Motorla_MSB：MSB的起始位是从高字节开始
Data type（数据类型）
- Unsigned Inerger（无符号整形）如：Uint8，Unit16表示8位或16位无符号数
- Signed Interger（有符号整形）如Int8、Int16补码表示
- Float、Double（浮点型）
- Boolean（布尔类型）：常用1位来表示开关量
- ENumeration（枚举）：用数值表示特定状态如：0=off、1=on
- String（字符串）：将连续字节按ASCII编码解析
Resolution（精度）：比例因子，如1/256；指的是每个最低有效位（LSB）代表的物理量大小，开始值每变化1对应物理量变化多少
offset（偏移量）：平移量；表示当原始值为0时，对应的物理值是多少
- 如果offset=0，说明原始值0就代表物理量0
- 如果offset≠0，说明原始值对应着一个非0的物理值
标准转换公式：物理值=原始值*分辨率+偏移量
物理值范围/总线值，换算前后范围
signal value Desilption：枚举值信号含义
反算公式：Hex=（物理值-偏移量）/精度
二、1939协议（扩展）
PGN（参数组编号）：
用来唯一标识一条报文里包含哪些参数（信号）的一个数字
CANID的进一步细化和结构化
CANID拆解如下：
- 优先级 3位
- 扩展数据页（EDP） 1位
- 数据页（DP） 1位
- PDU格式（PF）8位；用于判断是PDU1还是PDU2
- PDU特定域（PS）8位；含义由PF的值决定
- 源地址（SA）8位；发送这条报文的节点地址
PGN组成规则如下：
高位：DP+EDP 2位
中位：PF 8位
低位：PS 8位
- 若PF<240，格式为PDU1，为点对点，此时PS代表目标地址（DA），PGN的低八位强制为0
- 若PF≥240，格式为PDU2，为广播，此时PS是组扩展帧（GE）完整保留作为PGN的低8位
公式为：（DP,EDP）+PF+（GE）
